一.碼垛方式與系統結構：

1.碼垛方式

為使貨箱應力均衡不易翻倒，一般采用錯位錯層的碼垛方式，如下方示意圖：

碼垛機運作方式。氣缸氣爪位置

需要注意的是：搬貨的終點坐標每次都是不同的，具體由上位機根據貨箱規格、托盤大小和碼垛方式，以及貨箱的序號確定。如圖確定2乘4錯位錯層碼垛方式的8個終點的坐標。

2.機械結構：

碼垛機由滾筒輸送機和機械臂組成。整個機械臂由軌道式三軸定位裝置和氣動可旋轉手掌組成。碼垛機結構圖請參考下圖。

三軸定位控制由三個交流伺服電機驅動。氣動手爪由一個旋轉氣缸和四個均勻分布的吸盤組成，實現貨箱的抓取和碼垛。無聊傳送則由變頻器與交流電機驅動滾軸輸送完成。分為取貨、搬貨、和返回三個環節。路線圖參考碼垛動作軌跡示意圖。

取貨：機械臂沿著規定的取貨路線由O點經1-2-3運行到A點并抓取貨箱。

搬貨：沿著搬貨路線把貨箱由A點經4-5-6搬運到B點，并放開貨箱。

返回：放開貨箱后，機械臂則沿著返回路線由B點經6-7返回O點。

3.控制系統結構：

碼垛機控制系統原理圖如圖碼垛機測控系統機構圖。通過PLC發送脈沖指令驅動三軸伺服定位機構，按照碼垛路線，可以完成進行精確的定位控制。觸摸屏用于手動調試和碼垛方式設定。

氣缸氣爪作用

二.工作流程；

1.入箱滾軸接貨

當裝箱機送來貨箱，碼垛機入箱滾筒自動啟動并將貨箱輸送到位置A點。同時，人工將托盤放到入盤輸送滾筒，并控制滾筒將托盤輸送到位。

2.機械臂碼垛

如果A點一直有新的貨箱送到，機械臂將繼續取貨、搬貨和返回三個環節的循環，具體路線根據其新的中心點C的坐標做相應調整。

如果碼垛結束還沒有貨物運到，機械臂則返回O點后停機。